Cette partie n'a pas été mise à jour : il s'agit du robot de l'an dernier.
Vous pouvez voir sur cette page l'avancement du robot détaillé par domaine: l'électronique, la mécanique et l'informatique.
Tout d'abord voici le 'cerveau' des robots, des microcontrôleurs de chez motorola:
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(En haut la carte M*Core, et en bas le fameux 68hc12)
On utilise la carte Mcore pour le gros robot. On va réaliser une architecture complète de bus autour de la M*Core, comprenant des bus d'échange avec les cartes élec. et un bus de test. Un peu comme un PC, chaque carte a une adresse et sera réceptive pour son adresse, sinon les informations ne sont pas prises en compte. Plusieurs cartes, notamment le repérage, se servent des interruptions matérielles pour communiquer par exemple la position d'une balise.
Vous pouvez voir ci-dessous l'organisation des cartes électroniques pour le gros robot.
Nous avons en premier lieu une carte d'interface, appelée carte d'extension,
elle doit tout d'abord changer les niveaux logiques. En effet la M*Core sort
du 3.3v et les niveaux TTL sont en 5v, donc beaucoup de circuits à rajouter
pour convertir en bidirectionnel. Il faut aussi multiplexer les E/S de la M*Core
pour les envoyer sur le bus d'échange.
Nous avons prévu une carte appelée Easy Test, elle est chargée de communiquer des infos directement à la M*Core (à l'aide d'un clavier 32 touches), et d'afficher des indications du programme sur un écran LCD. Cela va permettre de suivre très facilement le déroulement du programme.
Pour notre système de repérage, nous pensons à un système de balises infra rouge en voici une:
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Nous disposeront bientôt de 6 balises placées sur chaque ballon qui nous permettrons de connaître la direction des deux ballons mobiles et la position absolue du robot. Ce système de repérage sera complémentaire avec une carte fournissant un retour de vitesses, ce qui permet d'avoir un asservissement correct.
Nous avons aussi un sonar, qui va permettre de connaître la distance d'un obstacle, par exemple la position du ballon qu'il faut crever.
Vous pouvez voir ci-dessous la carcasse du gros robot:
Il y a deux emplacements prévus pour les batteries (les ouvertures sur les cotés à l'avant du robot), ceci les rend très accessibles. Les cartes électroniques sont enfichées horizontalement sur une carte 'fond de panier' qui connecte toutes les cartes sur le bus local (voir ci-dessus).
La motorisation est assurée par deux moteurs à courant continu qui sont indépendants (permettant ainsi de tourner). A l'avant du robot nous plaçons des roues folles, ce qui assure de la stabilité au robot. Nous avons tenu compte de l'empattement à donner au robot pour qu'il puisse franchir les bosses latérales sur le terrain (voir ci dessous).
Nous avons maintenant un terrain pour faire des essais, on ne s'imagine pas la taille que cela prend dans notre local:
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La partie informatique du robot:
Toutes les cartes électroniques sont connectées par l'intermédiaire d'un bus de données. Certaines cartes dites actives sont dotées d'une interruption. La M-Core gère 8 interruptions au total, ce qui limite le nombre de cartes actives...
Nous avons pour la partie informatique doté le robot d'une prise de décision pour déterminer sa trajectoire. Voici le fonctionnement un peu technique de cette organisation. Le système général est basé sur un principe de messagerie. Le programme général est en fait fragmenté en petits bouts de code qui font des tâches élémentaires. Ces petits bouts de code s'échangent des informations par l'intermédiaire de la messagerie. Celle-ci distribue les messages en fonction de leur priorité et de l'heure de postage.
Vous pouvez voir ci-dessous l'organisation des classes:
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Afin de tester les différents algorithmes, nous avons réalisé un simulateur qui reproduit les actions du robot. Vous pouvez voir ci dessous les différents écrans du simulateur.
Vue générale du simulateur
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Le système de messagerie
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Informations sur les cartes électroniques
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